// #include "config.h"
// #include "lk_motor.hpp"

// #ifndef LK_MOTOR_USE_CONFIG_H
// #define LK_MOTOR_NAME ("lk_motor")
// #define LK_MOTOR_ID (0x01)

// #define LK_MOTOR_RS485_PATH ("/dev/ttyUSB0")
// #define LK_MOTOR_RS485_BAUDRATE (9600)
// #define LK_MOTOR_RS485_DE_PATH ("/dev/gpiochip3")
// #define LK_MOTOR_RS485_DE_PIN (24)
// #define LK_MOTOR_RS485_FRAME_TIMEOUT_MS (500)
// #endif // !LK_MOTOR_USE_CONFIG_H

// uart_v2 *Plk_motor_uart = new uart_v2(LK_MOTOR_RS485_PATH, LK_MOTOR_RS485_BAUDRATE, 8, 1,-0.2);
// // uart_v2 *Plk_motor_uart = new uart_v2(LK_MOTOR_RS485_PATH, LK_MOTOR_RS485_BAUDRATE, 8, 1,-0.2);
// rs485_v3 *Plk_motor_rs485 = new rs485_v3(Plk_motor_uart, LK_MOTOR_RS485_DE_PATH, LK_MOTOR_RS485_DE_PIN, LK_MOTOR_RS485_FRAME_TIMEOUT_MS);
// // rs485_v3 *Plk_motor_rs485 = new rs485_v3(Plk_motor_uart, LK_MOTOR_RS485_FRAME_TIMEOUT_MS);
// lk_motor_5015 *Plk_motor = new lk_motor_5015(Plk_motor_rs485, LK_MOTOR_ID);

// void lk_motor_test_thread()
// {
//     float speed, angle_set, angle_get;
//     lk_motor_5015_status_1_t status;

//     if (Plk_motor->lk_motor_5015_init() != YJ_OK)
//     {
//         LOG(ERROR) << "lk_motor_init failed";
//         return;
//     }
//     LOG(INFO) << "lk_motor_init success";

//     speed = 100;
//     angle_set = 0.0;
//     int i;
//     while (1)
//     {
//         while(Plk_motor->lk_motor_5015_muti_circle_angle_control_2(angle_set, speed) != YJ_OK);
//         Plk_motor->lk_motor_5015_read_status_1(&status);
//         i = 10;
//         while (i--)
//         {
//             Plk_motor->lk_motor_5015_read_muti_circle_angle(&angle_get);
//             LOG(INFO) << "angle_set:" << angle_set << " angle_get:" << angle_get << " speed:" << speed;
//             std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
//         }

//         // std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
//         angle_set += 45;
//         if( angle_set > 360)
//         {
//             angle_set = 0.0;
//         }
//     }
// }

// int main(int argc, char *argv[])
// {
//     std::thread t1(lk_motor_test_thread);

//     // 等待键盘输入
//     std::cin.get();
//     t1.join();

//     return 0;
// }
